_4.3-Actuadores

 los actuadores son los encargados de generar el movimiento de los diferentes mecanismos o elementos que Page 4 conforman el robot. Los actuadores eléctricos se utilizan principalmente en robots que no demanden de altas velocidad ni potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de exactitud y repetitividad. Los motores eléctricos más utilizados en robóticas son los motores de corriente continua y los motores de paso a paso. Los actuadores hidráulicos se utilizan en robots de gran tamaño que requieran mayor velocidad para la ejecución de tareas y una mayor resistencia mecánica para la manipulación de cargas pesadas. Los actuadores neumáticos son usados en aquellas aplicaciones que requieran solo dos estados, por ejemplo en la apertura y el cierre de la pinza de un manipulador.

ACTUADORES EN ROBÓTICA Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en energía mecánica. Los actuadores pueden verse como transductores; por ejemplo, el motor convierte energía eléctrica (se conecta a una fuente de alimentación) en energía mecánica rotacional (movimiento). Recuérdese que un transductor es cualquier elemento que convierte una forma de energía en otra forma de energía. Los elementos que conforman un actuador son los siguientes: • Sistema de accionamiento: es el encargado de producir el movimiento • Sistema de transmisión: es el encargado de transmitir el movimiento del actuador a otros elementos. • Sistema reductor: encargado de adecuar el torque y la velocidad del actuador a los valores requeridos. • Sistema de control: encargado de enviar las órdenes al actuador para que se mueva de cierta manera. Existen diferentes tipos de actuadores:

Hidráulicos • Neumáticos • Eléctricos